Moment error correcting method of force control robot, and force control robot

力制御ロボットのモーメント誤差校正方法及び力制御 ロボット

Abstract

PURPOSE: To accurately correct a moment error detected by a force sensor at the time of fitting work. CONSTITUTION: In a step (S1), a pin 41 is pressed against a flat plate 52 under force control. The force and moment detect at the origin of a force sensor coordinate system are converted into values of TCP. The pin 41 is in spot contact with the flat plate 52, so no moment is supposed to be detected on the TCP, but moment is detected actually. The difference between this logical value and actually detected moment is inputted as a moment error. In a step (S2), a fitting work 40 is fitted in the hole of a fitted work 50. At this time, the moment detected by the force sensor 3 is corrected by using the moment error and the attitude of the fitting work is so controlled that no moment is generated around the TCP.
(57)【要約】 【目的】 嵌合作業時に力センサによって検出されるモ ーメント誤差を正確に補正できるようにする。 【構成】 ステップ1(S1)で、ピン41を平板52 に力制御により押しつける。力センサ座標系原点におい て検出された力とモーメントとをTCPにおける値に変 換する。ピン41は平板52に対し1点で接触している ため、TCPにおけるモーメントは0になるはずである が、実際にはモーメントが検出される。この理論値と実 際に検出されるモーメントとの差をモーメント誤差とし て取得する。ステップ(S2)で、嵌合ワーク40を被 嵌合ワーク50の穴に嵌め込む。この際、力センサ3で 検出されたモーメントをモーメント誤差を用いて補正 し、TCP周りに発生するモーメントが0になるように 嵌合ワークの姿勢を制御する。

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